一、2022年7月1日以前
《印花税暂行条例》（国务院令第11号）第二条规定，下列凭证为应纳税凭证：（一）购销、加工承揽、建设工程承包、财产租赁、货物运输、仓储保管、借款、财产保险、技术合同或者具有合同性质的凭证；（二）产权转移书据；（三）营业帐簿；（四）权利、许可证照；（五）经财政部确定征税的其他凭证。
《印花税暂行条例》附件《印花税税目税率表》中“产权转移书据”的范围包括财产所有权和版权、商标专用权、专利权、专有技术使用权等转移书据，按所载金额万分之五贴花。
《国家税务局关于印花税若干具体问题的解释和规定的通知》（国税发〔1991〕155号）第十条规定，“财产所有权”转移书据的征税范围是：经政府管理机关登记注册的动产、不动产的所有权转移所立的书据，以及企业股权转让所立的书据。
因此，在2022年7月1日以前（《印花税法》实行以前），公司销售使用过的车辆，属于“产权转移书据”，按照所载金额的万分之五缴纳印花税。
二、2022年7月1日以后
《印花税法》（主席令第八十九号）第二规定，本法所称应税凭证，是指本法所附《印花税税目税率表》列明的合同、产权转移书据和营业账簿。
《印花税法》附件《印花税税目税率表》规定，买卖合同，指动产买卖合同（不包括个人书立的动产买卖合同），税率为价款的万分之三。产权转移书据包括土地使用权出让书据、土地使用权、房屋等建筑物和构筑物所有权转书据（不包括土地承包经营权和土地经营权转移）、股权转让书据（不包括应缴纳证券交易印花税的）、商标专用权、著作权、专利权、专有技术使用权转让书据。
因此，在2022年7月1日以后（《印花税法》实行以后），公司销售使用过的车辆，属于“买卖合同”，按照价款的万分之三缴纳印花税。
由于动产买卖合同不包括个人书立的动产买卖合同，动产买卖合同的书立人中有个人的，那么该动产买卖合同不属于征税范围，该动产买卖合同所有书立人均不缴纳印花税。如果公司将使用过的车辆销售给个人，公司和个人均不需要缴纳印花税。
如果公司将使用过的车辆销售给个体工商户，双方需要缴纳印花税吗？
根据《中华人民共和国民法典》第五十四条规定，自然人从事工商业经营，经依法登记，为个体工商户。个人按民法典界定是包括个体工商户的。因此，公司将使用过的车辆销售给个体工商户，公司和个体工商户均不需要缴纳印花税。
