永安县设县始于明代。
永安置县之前为沙县浮流司。
明正统十三年（1448年），邓茂七在沙县二十四都（永安上坪、九龙和三元中村）、二十六都贡堡（今贡川）发动民变，攻城陷府，震动朝延。次年义军被镇压后。镇守福建都督范雄、刑部右侍郎薛希琏、巡按监察御史陈员韬先后上则朝廷，以浮流险远，难以探制为由，请以其地另立县治。明景泰二年（1451年）获准，景泰三年（1452年）九月，划沙县新岭以南二十都到四十二都共计13个都之地置县，命名为“永安”，寓永远安定之意。
明景泰三年（1452年）始设县治，直到整个清朝，均属南平府管辖。民国元年（1912年）废府设道，永安属北路道（1914年改称建安道）；民国13年废道，实行省、县两级行政制，永安属省政府领导；民国22年（1933年），十九路军发动“闽变”，将福建划为闽海、光泉、延建、龙汀四省，永安属延建省；民国23年起实行行政督察专员制度，永安属第八行政督察区（所在地长汀）；民国24年属第二行政督察区（所在地南平），民国31年属第六行政督察区（所在地龙岩）；民国35年至38年，永安为第九和第六行政督察区所在地。抗日战争爆发后，1938年4月，福建省政府从福州内迁永安，永安成为福建省的战时省会，历时7年有余。许多名噪一时的思想文化界人士云集于此，永安成为当时东南文化名城之一。1950年1月28日永安被中华人民共和国政府管治后属永安专区，为行署所在地，1956年永安专区撤销后，隶属龙岩专区，1962年划归三明专区（现为三明市）。1984年9月12日经国务院批准，永安撤县设市，仍隶属三明市。
永安市下辖4个街道办事处、8个镇、2个乡、1个民族乡：
燕东街道、燕西街道、燕南街道、燕北街道、西洋镇、贡川镇、安砂镇、小陶镇、大湖镇、曹远镇、洪田镇、槐南镇、上坪乡、罗坊乡和青水畲族乡。
（原有吉山乡，2002年并入燕西街道）。
1995年，永安市辖燕东街道、燕西街道、燕南街道、燕北街道，西洋镇、贡川镇、安砂镇、小陶镇、洪田镇、茅坪乡、青水乡、上坪乡、大湖乡、曹远乡、罗坊乡、槐南乡，5个居委会、228个行政村。
1997年，永安市面积2942平方千米，人口31万。辖6个街道、7个镇、4个乡、1个民族乡：燕东街道、燕西街道、燕南街道、燕北街道、黄历街道、兴平街道、西洋镇、贡川镇、安砂镇、小陶镇、大湖镇、曹远镇、洪田镇、吉山乡、槐南乡、上坪乡、罗坊乡、青水畲族乡。市府驻城关。
2002年，撤销吉山乡，将其行政区域并入燕西街道办事处。行政区划调整后，燕西街道办事处所辖区域为：中山、新安、大溪、北塔、东坡5个社区居委会和桥西、下渡、吉山、上吉山、大炼、青松、罗岩、文龙、霞岭9个行政村。
2013年，撤销槐南乡立槐南镇永安市辖4个街道、8个镇、2个乡、1个民族乡：燕东街道、燕西街道、燕南街道、燕北街道、西洋镇、贡川镇、安砂镇、小陶镇、大湖镇、曹远镇、洪田镇、槐南镇、上坪乡、罗坊乡、青水畲族乡。
2000年，根据第五次人口普查数据，全市总人口334852人，其中：燕东街道35642人、燕西街道23771人、燕南街道36104人、燕北街道21861人、黄历街道15073人、兴平街道9604人、西洋镇19017人、贡川镇9393人、安砂镇19429人、小陶镇26659人、大湖镇18679人、曹远镇32512人、洪田镇16637人、吉山乡4948人、槐南乡18689人、上坪乡5810人、罗坊乡5848人、青水畲族乡15176人。
根据(福建省)三明市第七次全国人口普查公报显示：永安市常住人口为344793人，男性人口占比52.37%，女性人口占比47.63%，年龄结构中0-14岁占比18.27%，15-59岁占比63.75%，60岁以上占比17.98%，65岁以上占比12.81%。
永安站已于2019年1月5日起停办客运业务，所有客运服务都转移至永安南站。
永安市目前有以下高级中学。
永安市目前有1所高等学校：福建水利电力职业技术学院。
永安话是闽中语的代表方言。永安市的永安大腔戏被列入国家级非物质文化遗产名录。
永安黄椒、莴苣和永安鸡爪椒为中国地理标志产品，此外还有粿条、糍粑等。 永安多文化的发展环境，形成了品种众多、风味独特的“永安小吃文化“。诸多小吃均以米、麦、豆、蕨为主要原料加工而成，其风味以甜、咸、香为主，当地人特别喜欢蒜头辣味。其中最具特色的小吃有：煨豆腐、果条筒、磨浆果、米冻峰、糍粑等。红糟醉香鸡为当地传统名菜。
当地的客家捶圆又叫波圆，主要有品种有猪肉圆、牛肉圆、牛筋圆、鱼圆、虾圆、鸡圆等。肉圆既是一道常菜，饮宴也不可缺，主要是取“圆“字寓“团圆“和“圆满”之意。
桃源洞、大湖石林、天斗山、甘乳岩、安贞堡、天宝岩自然保护区、桃花涧、九龙湖、贡川古城。
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